基于摄像头的路径信息采集系统的简易设计与实现

　　输入捕捉：MC9S12DG128单片机的外部晶振为16MHz，，由于输入捕捉寄存器为16 位，其计数值最大为65535，需要对系统时钟进行分频处理，设分配系数为a，其中

　　a=2-n，(n=0,1,2…7) (1)

　　则分频后的系统时钟可由(2)式得，

　　f1=f0×a=16MHz×2-3=2MHz (2)

　　即最小单位为0.5μs，对应的跑道采集精度，远处的分辨率为0.4cm，近处的为0.2cm ，完全符合路径识别的要求。输入捕捉的触发方式设置成任意沿捕捉，这样可以简化硬件电路的设计。以，仅仅需要计算几个沿变化之间输入捕捉系统时钟脉冲的个数，就能精准的反映当前的路径信。对应图2，BC段是黑线，DE段是同步头，AB与CD段反映的是左右视场边沿到黑线的距离，在后续处理中，可以利用这些信息方便的计算出跑道的曲率和斜率。由于黑色导引线的宽度是一定的，每行有效图像扫描时间都约为59.3μs，根据这些信息就可以剔除明显的坏点，增强系统得抗干扰能力。

　　软件实现：为了节约系统时间，在编程中主要采用中断处理，并且设置成上升沿触发。在场中断期间，先调用屏蔽场同步消隐子程序，把成像效果不好的部分滤除掉，随后打开行中断。当经过分频后的行同步头到来时，开始捕捉图像信号的4个任意沿，在相应两个沿之间，所捕捉到的系统时钟脉冲个数就反映了当前的路径信息。另外，为了消除偶然误差的影响，在不降低系统速度测量精度的前提下，通过使用软件上的循环队列算法，保证了路径信息的准确性。循环队列的具体实现过程为：通过设置一个长度为L的队列，每发生一次输入捕捉中断就进行一次入队操作，由队列“先进先出”的性质，即替换最先入队数据，能够保证将最新的刷新数据进行数据处理并进行控制，提高了控制的实时性。该系统部分软件流程图如图8所示。